メモ。

　最適だと思う入力方法は、バイオリズムのようにその時々で「揺らいでいる」のかもしれない。
　収束しないのであれば、いくつかの案の中点をとることも、必要になってくるのかもしれない。

　もしかして、疲労の少ない打鍵法というのは、
　×【叩きつけるようにキーボードのキーを押す】→【その反動でキーから手を離す。】
　○【重力に従って手指を降り降ろしてキーを押す】→【腕全体を使って手指を引き戻す】
なのかもしれない……。
　指にいいかどうかは解らないけど、打鍵音はある程度静かになる。打鍵速度は(制御を半分端折るので)遅い。片手アルペジオが効くのかも。
　ただし基本的に、高頻度カナに関する運指範囲が十分に狭いことが条件になるけど。

古武術介護入門[DVD付](古の身体技法をヒントに新しい身体介助法を提案する)

　……内容はイマイチ理解できないまま……というか、基本的には公開されていることについての詳細を写真と動画で示しているだけの本だったりする。故に説明しようがないというか……。
　たぶん、「写真と動画」に変換して「介護」の専門職な方が表現するよりも、「図形と数式」に変換して「物理」の専門職な方が表現するほうが、わかりやすい資料になると思う……それと、「介護」に応用して表現するよりも「ロボット工学」に応用して表現するほうが早いかもしれない。
　ナンバ走りの「源兵衛4号」(PDF、埼玉工業大学)とか。
　人間は「自身のバランスを前方に崩し、前に出した足でそれを支えつつさらに前方へとバランスを崩して(以下略)」とやって歩く。歩き出すときはバランスを歩く方向へと崩そうとするし、止まるときはバランスを取ろうとする。この「当たり前のこと」を上手に生かそう！というのがキーポイントなのかも。
　……とりあえず本文のキーワードについて。
　【揺らしとシンクロ】は、「人間の体が静止しようとするために勝手に取るバランス取り動作」を利用している。人の体は厳密にバランスが取れたまま静止するようにはできておらず、常にネガティブフィードバックを効かせて「微妙に揺れつつ、おおむね安定しつつ」の状態を維持している。外部から強制的に揺らせば「反射的に逆方向へと体が動く」から、その反動動作へと同期して力をかけてやれば「本人が反射的にかけた力＋外部からかけた力＝本人が動き出す力」となる……と。
　【構造】は、腕力を用いて操作してしまいがちなシーンにおいて「腕力を出せないようにする」ための仕掛け。腕力は「肩を動かす＆ひじを動かす」ことで発揮されるが、それを抑止するために「肩肘の筋肉がピンと張った状態」にする。紙面では「手のひらを常識とは逆側に向けて体の下に差し入れる」とか「そのあと手のひらだけを返す」とかいう難しい表現方法をしているけど、「肩肘の筋肉がピンと張った状態」にして「肩肘に頼らず上体全体を使って動かす」ぐらいの表現でも良さそうな気がしてみたり。
　【重心移動】は、自身の体に掛かる「重力」を利用することをさしている……けど、後から出てくる「バランスコントロール」との差がさっぱり解らなかったり^^;。
　【バランスコントロール】も、自身の体に掛かる重力を利用しているように思う。極端な話、ネコ車や運搬台車を押すときには体を前に倒して「体に対して、下向きに掛かる重力」を拾い、足を軸に手を前に突き出すようにして「前向きに掛かる力」を得て走らせるのと同じ。毘沙門(ハンドパレットトラック)で引くときも同じように「体に掛かった下向きの重力を、前後どちらかへの推進力へと変換している」から、これとも同じ。両者とも、それらの荷物という負荷がない状態で同じ姿勢をとれば「絶対にコケる」と思えるぐらいに体を傾けて、ようやく荷物が動くことがあったりするけど、それが「バランスコントロール」……というか、用語としては「バランスの吊り合い」とか「相利共生バランス」のほうが的を射る気がする。この場合、「重力があるから荷物が動く」ことと「荷物という負荷があるから自分自身がコケない」ことが同時かつ不可分の状態で発生しているという点が重要。
　【体幹内処理】は、上に挙げた話をなるべくコンパクトなアクションで行うことを指している……はず。「骨盤ずらし」は体のバランスを支える根幹である「腰」だけを動かして全身傾斜と同じ「バランスの吊り合い」効果を得るものだし、「重心移動」も体全体ではなく肩を中心に行うことで代用できる……とか何とか。これは「慣れてゆくにつれて必要のない動作を省略できるようになってくるタイプのもの」だから、いきなりやろうとしても無理だと思う。学習順序としては一番最後かも。
　【足裏の垂直離陸】は、「バランスの吊り合い」と「構造」の組み合わせ。自分ひとりで立つときの「バランスの吊り合い」については無視して、「構造」で持ち上げた対象物と自分自身を合わせた「合成された重心」を支える……という感じだろうか。腕力で物を持っても同じように「合成された重心」を支えることには変わりないけど、どうしても前のめりに近くなって「前足側に力をかけて支える」感じになりがち。ここでのキモは「腕力ではなく、単に腕で引っ掛けて持ち上げる」＆「物体を持っていて前のめりになる分を相殺するために、十分に体を後ろに傾ける」ことなのかも。「重いものを手に持ち移動するのは大変だけれど、肩に乗せれば重心を取りやすく動きやすいし、着ることができるのならば着て動けば走ることさえできる」とかいう一説一節があったけど、まさにそのまま。「いかに重心を拾うか」が重要なのかもしれない。
　……って、書いていても良く解らないですけど^^;。